Kontrol fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta

Kontrol fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 untuk Sistem Pendulum-Kereta

Blog Article

Sistem Pendulum-Kereta adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal.Makalah ini membahas sistem kontrol fuzzy Takagi-Sugeno yang berbasis Sistem Eyelash Curlers Servo Tipe 1 dengan plant tanpa Integral agar Sistem Pendulum-Kereta mampu bergerak mengikuti sinyal referensi berupa sinyal step dengan tetap mempertahankan batang pendulum pada posisi terbaliknya (0 radian) serta dapat mengatasi gangguan.Model nonlinear Sistem Pendulum-Kereta dapat direpresentasikan dengan model fuzzy Takagi-Sugeno yang didasarkan mengikuti kaidah Paralel Distributed Compensation (PDC).Gain state-feedback dan gain integral diperoleh dengan menggunakan metode pole placement.

Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa plant Sistem Pendulum-Kereta mampu WALKING STICKS mengikuti sinyal referensi step dan referensi square wave serta dapat tetap mempertahankan posisi pendulum pada 0 radian.